CL3-EC系列是雷賽在十多年閉環(huán)步進(jìn)研發(fā)的基礎(chǔ)上，融合 EtherCAT 總線技術(shù)打造的高速總線型閉環(huán)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品。它支持COE (CANopen over EtherCAT)協(xié)議，符合CiA402標(biāo)準(zhǔn)，總線傳輸速率可達(dá)100Mb/s，可實(shí)現(xiàn)閉環(huán)步進(jìn)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制與實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸，具有高性能、高傳送速度，高可靠性通訊等優(yōu)點(diǎn)。CL3-EC系列可驅(qū)動(dòng)20/28/42/57/60/86等機(jī)座閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)，對(duì)于多軸閉環(huán)應(yīng)用，采用高效、穩(wěn)定、成熟的EtherCAT工業(yè)總線方案能夠給客戶帶來(lái)空間、成本及系統(tǒng)復(fù)雜度的顯著優(yōu)化。

詳情介紹

產(chǎn)品特點(diǎn)：

支持COE(CiA402協(xié)議)

支持CSP、PP、PV、HM等控制模式

兼容市面上主流EtherCAT主站

閉環(huán)控制，高速運(yùn)行不丟步

LED顯示地址、報(bào)警、速度等功能

機(jī)座號(hào)	閉環(huán)電機(jī)型號(hào)			保持轉(zhuǎn)矩	機(jī)身長(zhǎng)度（mm）
機(jī)座號(hào)	標(biāo)準(zhǔn)系列	抱閘系列	防水系列	(Nm)	標(biāo)準(zhǔn)型	抱閘型	防水型
86	86CME35			3.5	95
	86CME45	86CME45-BZ	86CME45-FS	4.5	109	134	115
	86CME80	86CME80-BZ	86CME80-FS	8	127	152	133
	86CME85	86CME85-BZ	86CME85-FS	8.5	147	172	153
	86CME120	86CME120-BZ	86CME120-FS	12	158	183	164

1、技術(shù)參數(shù)

通訊相關(guān)技術(shù)參數(shù)

EtherCAT	物理層	100BASE-TX
通信規(guī)格	通信連接器	RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT）
	網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)	總線型
	波特率	2× 100 Mbps（全雙工）
	幀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度	1484 bytes（值）
	同步管理器	SM0：郵箱接收（主站TO從站）
		SM1：郵箱發(fā)送（從站TO主站）
		SM2：過(guò)程數(shù)據(jù)輸出（主站TO從站）
		SM3：過(guò)程數(shù)據(jù)輸入（從站TO主站）
	FMMU	FMMU0：過(guò)程數(shù)據(jù)輸出區(qū)域
	（現(xiàn)場(chǎng)總線存儲(chǔ)器管理單元）	FMMU1：過(guò)程數(shù)據(jù)輸入?yún)^(qū)域
		FMMU2：郵箱狀態(tài)區(qū)域
	設(shè)備協(xié)議	CoE：CANopen over EtherCAT
	同步模式	DC Synchronization（SYNC0）
	同步模式	Free Run（自由運(yùn)行）
	通信對(duì)象	SDO：服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象
		PDO：過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象
		EMCY：緊急事件
	LED指示	L/A IN (Link/Activity IN) × 1
	（ RJ45連接器）	L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1
		RUN × 1
		ERR × 1
	應(yīng)用層規(guī)格	IEC61800-7 CiA402 Drive Profile
	CiA402操作模式	循環(huán)同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）原點(diǎn)模式（HM）
	循環(huán)周期	500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、

1.電器指標(biāo)

參數(shù)	CL3-EC808AC
參數(shù)	最小值	典型值	值	單位
連續(xù)輸出電流	4	-	8	A
輸入電源電壓	20	-	80	AC
邏輯輸入電流	3	-	7	mA
絕緣電阻	500			MΩ
提供編碼器電流			50	mA

2.接口定義

1）電源輸入端口

端子號(hào)	圖示	管腳號(hào)	信號(hào)	名稱
CN1		1	AC	交流輸入20~80VAC
CN1		2	AC	交流輸入20~80VAC

2）電機(jī)繞組端子

端子號(hào)	圖示	管腳號(hào)	信號(hào)	名稱
CN2		1	A+	電機(jī)A相正輸入
		2	A-	電機(jī)A相負(fù)輸入
		3	B+	電機(jī)B相正輸入
		4	B-	電機(jī)B相負(fù)輸入

3）編碼器反饋輸入端子

端子號(hào)	圖示	管腳號(hào)	信號(hào)	名稱
CN3		1	EA+	編碼器A通道正輸入
		2	EA-	編碼器A通道負(fù)輸入
		3	EB+	編碼器B通道正輸入
		4	EB-	編碼器B通道負(fù)輸入
		5	EZ+	編碼器Z通道正輸入
		6	EZ-	編碼器Z通道負(fù)輸入
		7	Vcc	編碼器5v電源
		8	GND	編碼器5v電源地
		9	NC
		10	NC
		11	NC
		12	PE	屏蔽地

4）控制信號(hào)端子

端子號(hào)	圖示	管腳號(hào)	信號(hào)	輸入/輸出	名稱
CN4		1	I1+	輸入	差分輸入信號(hào)IN1，3.3~5V有效，輸入頻率500KHz，信號(hào)定義可配置，默認(rèn)為探針輸入信號(hào)1
		2	I1-	輸入
		3	I2+	輸入	差分輸入信號(hào)IN2，3.3~5V有效，輸入頻率500KHz，信號(hào)定義可配置，默認(rèn)為探針輸入信號(hào)2
		4	I2-	輸入
		5	I3	輸入	單端輸入信號(hào)IN3~IN7，12～24V有效，輸入頻率10KHz，信號(hào)定義可配置，I3默認(rèn)為原點(diǎn)，I4 默認(rèn)為正限位，I5默認(rèn)為負(fù)限位，I6和I7默認(rèn)為通用輸入
		6	I6	輸入	COMI為單端輸入信號(hào)公共端，共陽(yáng)或共陰
		7	I4	輸入
		8	I7	輸入
		9	I5	輸入
		10	COMI	輸入
		11	O1+	輸出	差分輸出信號(hào)OUT1，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)報(bào)警輸出
		12	O1-	輸出	差分輸出信號(hào)OUT1，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)報(bào)警輸出
		13	O2+	輸出	差分輸出信號(hào)OUT2，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)到位信號(hào)
		14	O2-	輸出	差分輸出信號(hào)OUT2，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)到位信號(hào)
		15	O3	輸出	單端輸出信號(hào)，共陰接法，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)未配置
		16	O6	輸出	單端輸出信號(hào)，共陰接法，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)通用輸出
		17	O4	輸出	單端輸出信號(hào)，共陰接法，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)通用輸出
		18	24VB	輸出	抱閘信號(hào)電源輸入端，接外部電源24V正極
		19	O5	輸出	單端輸出信號(hào)，共陰接法，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)通用輸出
		20	BR+	輸出	抱閘專用輸出正端，500mA，直接驅(qū)動(dòng)抱閘器。上位機(jī)顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能
		21	COMO	輸出	輸出共陰極公共端
		22	BR-	輸出	抱閘專用輸出負(fù)端，500mA，直接驅(qū)動(dòng)抱閘器。上位機(jī)顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能

5）EtherCAT端子

端子號(hào)	圖示	管腳號(hào)	信號(hào)	名稱
CN5		1，9	E_TX+	EtherCAT數(shù)據(jù)發(fā)送正端
		2，10	E_TX-	EtherCAT數(shù)據(jù)發(fā)送負(fù)端
		3，11	E_RX+	EtherCAT數(shù)據(jù)接收正端
		4，12	/	/
		5，13	/	/
		6，14	E_RX-	EtherCAT數(shù)據(jù)接收負(fù)端
		7，15		/
		8，16		/
		連接器外殼	PE	屏蔽接地

6）旋撥設(shè)定

驅(qū)動(dòng)器采用MSD（高位）和LSD（低位）的兩個(gè)16進(jìn)制旋撥撥碼的組合作為節(jié)點(diǎn)地址的設(shè)定值，設(shè)定范圍為0-255，設(shè)定后需重新上電生效。如旋轉(zhuǎn)撥碼MSD撥到“A”，旋轉(zhuǎn)撥碼LSD撥到“8”，則對(duì)應(yīng)該驅(qū)動(dòng)器的從站地址=10*16+8=168。

MSD（高位） LSD（低位）

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