產品特點：
支持COE(CiA402協議)
支持CSP、PP、PV、HM等控制模式
兼容市面上主流EtherCAT主站
閉環控制，高速運行不丟步
LED顯示地址、報警、速度等功能
注：
1）、以上圖示中 EtherCAT 通訊端子的接線，輸入接IN口，輸出下一臺接OUT口。
2）、輸入I3-I7為雙向輸入，可作共陽接法，也可作共陰接法。
3）、輸出O3-O6為單端輸出，作共陰極接法。
4）、抱閘輸出端口可直接接抱閘器的線圈。
5）、如果使用Z信號回零，則需要使用帶Z信號編碼器的電機和支持Z信號的電機線纜。
6）、驅動器連接電機時，A+、A-、B+、B-必須一一對應，不能接錯，否則驅動器無法工作。
7）、如果連接小電流電機，務必得在使能之前修改驅動器輸出電流，以防電流過大燒毀電機。
1、適配電機
CL3-EC系列驅動器可適配雷賽CME系列閉環步進電機，覆蓋20/28/35/42/57/60/86全系列機座。
其中，CL3-EC503和CL3-EC507推薦使用電機出線帶連接頭的“-C”型號，如57CME23-C，這樣可以通過電機繞組延長線實現快速接插，簡單方便。
2、配套線材
注：
l 選完電機后，還需根據應用選擇合適的編碼器延長線和繞組延長線。
【配線型號】：
1. 編碼器延長線（不帶Z信號）（需另購）
| 型號 | 長度L（m） | 料號 |
| CABLEM-BM1M5 | 1.5 | |
| CABLEM-BM3M0 | 3 | |
| CABLEM-BM5M0 | 5 | |
| CABLEM-BM8M0 | 8 |
編碼器延長線（帶Z信號）（需另購）
| 型號 | 長度L（m） | 料號 |
| CABLEM-BM1M5Z | 1.5 | |
| CABLEM-BM3M0Z | 3 | |
| CABLEM-BM5M0Z | 5 | |
| CABLEM-BM8M0Z | 8 |
2. 電機繞組延長線（需另購）
| 型號 | 長度L（m） | 料號 |
| CABLEM-RZ1M5 | 1.5 | |
| CABLEM-RZ3M0 | 3 | |
| CABLEM-RZ5M0 | 5 | |
| CABLEM-RZ8M0 | 8 |
3. 電源線（包裝中已含）
| 型號 | 長度L（m） | 料號 |
| CABLEM-DY | 1.5 |
4. USB調試線（可選購）（同手機MicroUSB數據線）
| 型號 | 長度L（m） | 料號 |
| CABLE-MUSB1M5 | 1.5 |
5. 網絡通訊線（可選購）
| 型號 | 長度L（m） | 料號 |
| CABLE-TX0M2-BUS | 0.2 | |
| CABLE-TX0M3-BUS | 0.3 | |
| CABLE-TX1M5-BUS | 1.5 | |
| CABLE-TX3M0-BUS | 3 | |
| CABLE-TX5M0-BUS | 5 | |
| CABLE-TX10M0-BUS | 10 |
【連接圖】：
以CL3-EC507為例：
【連接頭】（可選購）
對于沒買成品線，想自己做線的用戶，可根據連接圖按如下型號進行選購。
| 序號 | 描述 | 數量/套 | 料號 |
| ① | 編碼器連接頭-12PIN | 1 | |
| 金屬插針-編碼器 | 6 | ||
| ② | 編碼器線對插頭-15PIN | 1 | - |
| ③ | 電機繞組連接頭 | 1 | |
| 金屬插針 | 4 | ||
| ④ | 4PIN母頭膠殼 | 1 | |
| 母針 | 4 | ||
| ⑤ | 4PIN公頭膠殼 | 1 | |
| 公針 | 4 | ||
| ⑥ | 電源線連接頭 | 1 | |
| 金屬插針 | 4 |
注：序號⑤中的連接頭，即“-C”型號電機的連接頭，也可在網店購買獲得，型號分別為：172167-1和170360-1。
1.電氣指標
| 參數 | CL3-EC503 | |||
| 最小值 | 典型值 | 值 | 單位 | |
| 輸出電流（峰值） | 0.5 | -- | 3 | A |
| 電源電壓（交流） | 20 | 24/36 | 50 | V |
| IO輸入電流 | 3 | -- | 7 | mA |
| IO輸入電壓 | 12 | 24 | 24 | V |
| 出廠默認電流 | 2.5 | A | ||
2.接口定義
2.1 端子定義
| 端子號 | 描述 |
| CN1 | 電源端子 |
| CN2 | 電機動力線端子 |
| CN3 | 編碼器信號反饋端子 |
| CN4 | 控制信號端子 |
| CN5 | EtherCAT總線接口端子 |
| CN6 | Micro USB調試端口 |
| MSD | 旋碼開關，節點設置地址高位 |
| LSD | 旋碼開關，節點設置地址低位 |
| 兩位7段數碼管 | 顯示報警內容和地址 |
2.2 電源端子
| 端子號 | 圖示 | 管腳號 | 信號 | 名稱 |
| CN1 |  | 2 | VDC | 電源正輸入端 |
| 1 | GND | 電源地 |
注：線徑≥0.3mm2 (AWG15-22) 。建議電源經過噪聲濾波器供電，提供抗干擾性。
3.2.3 電機繞組端子
| 端子號 | 圖示 | 管腳號 | 信號 | 名稱 |
| CN2 |  | 4 | A+ | 電機線組A相正端 |
| 3 | B+ | 電機線組B相正端 | ||
| 2 | A- | 電機線組A相負端 | ||
| 1 | B- | 電機線組B相負端 |
3.2.4 編碼器反饋信號端子
| 端子號 | 圖示 | 管腳號 | 信號 | 名稱 |
| CN3 |  | 1 | EA+ | 編碼器A通道正輸入 |
| 2 | EA- | 編碼器A通道負輸入 | ||
| 3 | EB+ | 編碼器B通道正輸入 | ||
| 4 | EB- | 編碼器B通道負輸入 | ||
| 5 | EZ+ | 編碼器Z通道正輸入 | ||
| 6 | EZ- | 編碼器Z通道負輸入 | ||
| 7 | Vcc | 編碼器5v電源 | ||
| 8 | GND | 編碼器5v電源地 | ||
| 9 | NC | |||
| 10 | NC | |||
| 11 | NC | |||
| 12 | PE | 屏蔽地 |
注：如果需要使用Z相回零，則需要選用支持Z信號的電機和編碼器線纜。
3.2.5 控制信號端子
| 端子號 | 圖示 | 管腳號 | 信號 | 輸入/輸出 | 名稱 |
| CN4 |  | 1 | I1+ | 輸入 | 差分輸入信號IN1，12~24V有效，輸入頻率500KHz，信號定義可配置，默認為探針輸入信號1 |
| 2 | I1- | 輸入 | |||
| 3 | I2+ | 輸入 | 差分輸入信號IN2，12~24V有效，輸入頻率500KHz，信號定義可配置，默認為探針輸入信號2 | ||
| 4 | I2- | 輸入 | |||
| 5 | I3 | 輸入 | 單端輸入信號IN3~IN7，12～24V有效，輸入頻率10KHz，信號定義可配置； | ||
| 6 | I6 | 輸入 | I3默認為原點；I4默認為正限位；I5默認為負限位；I6和I7默認為通用輸入；COMI為單端輸入信號公共端，共陽或共陰； | ||
| 7 | I4 | 輸入 | |||
| 8 | I7 | 輸入 | |||
| 9 | I5 | 輸入 | |||
| 10 | COMI | 輸入 | |||
| 11 | O1+ | 輸出 | 差分輸出信號OUT1，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認報警輸出 | ||
| 12 | O1- | 輸出 | |||
| 13 | O2+ | 輸出 | 差分輸出信號OUT2，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認到位信號 | ||
| 14 | O2- | 輸出 | |||
| 15 | O3 | 輸出 | 單端輸出信號，共陰接法，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出 | ||
| 16 | O6 | 輸出 | 單端輸出信號，共陰接法，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出 | ||
| 17 | O4 | 輸出 | 單端輸出信號，共陰接法，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出 | ||
| 18 | 24VB | 輸出 | 配合抱閘專用輸出口使用，詳見4.2.4抱閘輸出接線 | ||
| 19 | O5 | 輸出 | 單端輸出信號，共陰接法，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出 | ||
| 20 | BR+ | 輸出 | 抱閘專用輸出正端，500mA，直接驅動抱閘器。上位機顯示端口為SO7，功能固定為抱閘功能，極性不可修改 | ||
| 21 | COMO | 輸出 | 輸出共陰極公共端 | ||
| 22 | BR- | 輸出 | 抱閘專用輸出負端，500mA，直接驅動抱閘器。上位機顯示端口為SO7，功能固定為抱閘功能，極性不可修改 |
注：線徑≥0.12mm2 (AWG24-26) 。建議采用雙絞屏蔽電纜，電纜長度盡可能短，建議不超過3米。盡量遠離動力線布線，防止干擾串入。請給相關線路中的感性原件（如線圈）安裝浪涌吸收元件；直流線圈反向并聯續流二極管，交流線圈并聯阻容吸收回路。
輸出信號接線如下圖所示：
1）外部電源由用戶提供，但是必需注意，如果電源的極性接反，會使閉環步進驅動器損壞。
2）輸出為集電極開路形式，電流 100mA，外部電源電壓 30VDC。因此，開關量輸出信號的負載必須滿足這個限定要求。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接，會使閉環步進驅動器損壞。
3）此款驅動器有專用的抱閘輸出口，集成續流二極管，驅動電流高達500mA，可以不用繼電器直接驅動抱閘器；
圖 3-3 專用抱閘輸出接口
3.2.6EtherCAT總線接口端子
| 端子號 | 圖示 | 管腳號 | 信號 | 名稱 |
| CN5 |  | 1，9 | E_TX+ | EtherCAT數據發送正端 |
| 2，10 | E_TX- | EtherCAT數據發送負端 | ||
| 3，11 | E_RX+ | EtherCAT數據接收正端 | ||
| 4，12 | / | / | ||
| 5，13 | / | / | ||
| 6，14 | E_RX- | EtherCAT數據接收負端 | ||
| 7，15 | / | / | ||
| 8，16 | / | / | ||
| 連接器外殼 | PE | 屏蔽接地 | ||
| 備注 | ① LED1為“Link/Activity IN”狀態燈，綠色 | |||
| ② LED3為“Link/Activity OUT”狀態燈，綠色 | ||||
| ③ LED2為“RUN”狀態燈，綠色 | ||||
| ④ LED4為“ERR”狀態燈，紅色 | ||||
注：EtherCAT總線節點間的線纜長度建議不超過 100 米，推薦使用帶雙層屏蔽的超五類百兆以太網線纜或者更好線纜。
以上定義為驅動器側接口定義。
表3-1 RJ45網口燈定義說明
| 名稱 | 顏色 | 狀態 | 描述 |
| RUN | 綠色 | 關 | 初始化狀態 |
| 閃爍 | 預操作狀態 | ||
| 單閃 | 安全操作狀態 | ||
| 開 | 操作狀態 | ||
| ERR | 紅色 | 關 | 無錯誤 |
| 慢閃爍 | 通信設置錯誤 | ||
| 單閃 | 同步錯誤或通信數據錯誤 | ||
| 雙閃 | 請求看門狗超時 | ||
| 快閃爍 | 引導錯誤 | ||
| 開 | 內部總線看門狗超時 | ||
| L/A IN | 綠色 | 關 | 物理層鏈路無建立 |
| 開 | 物理層鏈路建立 | ||
| 閃爍 | 鏈路建立后交互數據 | ||
| L/A OUT | 綠色 | 關 | 物理層鏈路無建立 |
| 開 | 物理層鏈路建立 | ||
| 閃爍 | 鏈路建立后交互數據 |
3.2.7EtherCAT站點地址
圖 3-4 節點地址選擇旋鈕
CL3-EC507支持三種方法設置從站地址：旋碼開關設定站點地址、對象字典2150設定站點別名和ESC設定站點別名，并通過對象字典2151來選擇。
注意：旋撥設定地址重啟后生效。主站設定地址保存重啟后生效。
| 2151h | 2150 | MSD | LSD | 站點地址 |
| 0 | 顯示 | 0~F | 0~F | 兩位旋轉開關組合設定0~255為節點地址值 |
| 1 | 設置值 | - | - | 對象字典2150設置值為節點地址值 |
| 2 | - | 0 | 0 | 主站配置站點別名到ESC的EEPROM 0x0004字地址 |
CL3-EC507系列的對象字典2151出廠默認值為0，此時采用MSD作高位和LSD作低位的2個16位旋轉撥碼組合設定值作為節點地址，節點地址范圍為0~255，設定后需重新上電才能生效。例如，當MSD=1，LSD=4時，設置站點地址值為20 （MSD*16+LSD=20)
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