產品特點：
支持COE(CiA402協議)
支持CSP、PP、PV、HM等控制模式
兼容市面上主流EtherCAT主站
閉環控制，高速運行不丟步
LED顯示地址、報警、速度等功能
1、適配電機
CL3-EC系列驅動器可適配雷賽CME系列閉環步進電機，覆蓋20/28/35/42/57/60/86全系列機座。
其中，CL3-EC503和CL3-EC507推薦使用電機出線帶連接頭的“-C”型號，如57CME23-C，這樣可以通過電機繞組延長線實現快速接插，簡單方便。
2、配套線材
注：
l 選完電機后，還需根據應用選擇合適的編碼器延長線和繞組延長線。
【配線型號】：
1. 編碼器延長線（不帶Z信號）（需另購）
| 型號 | 長度L（m） | 料號 |
| CABLEM-BM1M5 | 1.5 | |
| CABLEM-BM3M0 | 3 | |
| CABLEM-BM5M0 | 5 | |
| CABLEM-BM8M0 | 8 |
編碼器延長線（帶Z信號）（需另購）
| 型號 | 長度L（m） | 料號 |
| CABLEM-BM1M5Z | 1.5 | |
| CABLEM-BM3M0Z | 3 | |
| CABLEM-BM5M0Z | 5 | |
| CABLEM-BM8M0Z | 8 |
2. 電機繞組延長線（需另購）
| 型號 | 長度L（m） | 料號 |
| CABLEM-RZ1M5 | 1.5 | |
| CABLEM-RZ3M0 | 3 | |
| CABLEM-RZ5M0 | 5 | |
| CABLEM-RZ8M0 | 8 |
3. 電源線（包裝中已含）
| 型號 | 長度L（m） | 料號 |
| CABLEM-DY | 1.5 |
4. USB調試線（可選購）（同手機MicroUSB數據線）
| 型號 | 長度L（m） | 料號 |
| CABLE-MUSB1M5 | 1.5 |
5. 網絡通訊線（可選購）
| 型號 | 長度L（m） | 料號 |
| CABLE-TX0M2-BUS | 0.2 | |
| CABLE-TX0M3-BUS | 0.3 | |
| CABLE-TX1M5-BUS | 1.5 | |
| CABLE-TX3M0-BUS | 3 | |
| CABLE-TX5M0-BUS | 5 | |
| CABLE-TX10M0-BUS | 10 |
【連接圖】：
【連接頭】（可選購）
對于沒買成品線，想自己做線的用戶，可根據連接圖按如下型號進行選購。
| 序號 | 描述 | 數量/套 | 料號 |
| ① | 編碼器連接頭-12PIN | 1 | |
| 金屬插針-編碼器 | 6 | ||
| ② | 編碼器線對插頭-15PIN | 1 | - |
| ③ | 電機繞組連接頭 | 1 | |
| 金屬插針 | 4 | ||
| ④ | 4PIN母頭膠殼 | 1 | |
| 母針 | 4 | ||
| ⑤ | 4PIN公頭膠殼 | 1 | |
| 公針 | 4 | ||
| ⑥ | 電源線連接頭 | 1 | |
| 金屬插針 | 4 |
注：序號⑤中的連接頭，即“-C”型號電機的連接頭，也可在網店購買獲得，型號分別為：172167-1和170360-1。
通訊相關技術參數
| EtherCAT | 物理層 | 100BASE-TX |
| 通信規格 | 通信連接器 | RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT） |
| 網絡拓撲結構 | 總線型 | |
| 波特率 | 2× 100 Mbps（全雙工） | |
| 幀數據長度 | 1484 bytes（值） | |
| 同步管理器 | SM0：郵箱接收（主站TO從站） | |
| SM1：郵箱發送（從站TO主站） | ||
| SM2：過程數據輸出（主站TO從站） | ||
| SM3：過程數據輸入（從站TO主站） | ||
| FMMU | FMMU0：過程數據輸出區域 | |
| （現場總線存儲器管理單元） | FMMU1：過程數據輸入區域 | |
| FMMU2：郵箱狀態區域 | ||
| 設備協議 | CoE：CANopen over EtherCAT | |
| 同步模式 | DC Synchronization（SYNC0） | |
| Free Run（自由運行） | ||
| 通信對象 | SDO：服務數據對象 | |
| PDO：過程數據對象 | ||
| EMCY：緊急事件 | ||
| LED指示 | L/A IN (Link/Activity IN) × 1 | |
| （ RJ45連接器） | L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 | |
| RUN × 1 | ||
| ERR × 1 | ||
| 應用層規格 | IEC61800-7 CiA402 Drive Profile | |
| CiA402操作模式 | 循環同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）原點模式（HM） | |
| 循環周期 | 500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、 |
1.電器指標
| 參數 | CL3-EC507 | |||
| 最小值 | 典型值 | 值 | 單位 | |
| 連續輸出電流 | 3 | - | 6 | A |
| 輸入電源電壓 | 20 | 36 | 50 | Vdc |
| 邏輯輸入電流 | 3 | - | 7 | mA |
| 絕緣電阻 | 500 | MΩ | ||
| 提供編碼器電流 | 50 | mA | ||
2.接口定義
1）電源輸入端口
| 端子號 | 圖示 | 管腳號 | 信號 | 名稱 |
| CN1 |  | 1 | GND | 電源地 |
| 2 | VDC | 電源正輸入端 |
2）電機繞組端子
| 端子號 | 圖示 | 管腳號 | 信號 | 名稱 |
| CN2 |  | 1 | B- | 電機線組B相負端 |
| 2 | A- | 電機線組A相負端 | ||
| 3 | B+ | 電機線組B相正端 | ||
| 4 | A+ | 電機線組A相正端 |
3）編碼器反饋輸入端子
| 端子號 | 圖示 | 管腳號 | 信號 | 名稱 |
| CN3 |  | 1 | EA+ | 編碼器A通道正輸入 |
| 2 | EA- | 編碼器A通道負輸入 | ||
| 3 | EB+ | 編碼器B通道正輸入 | ||
| 4 | EB- | 編碼器B通道負輸入 | ||
| 5 | EZ+ | 編碼器Z通道正輸入 | ||
| 6 | EZ- | 編碼器Z通道負輸入 | ||
| 7 | Vcc | 編碼器5v電源 | ||
| 8 | GND | 編碼器5v電源地 | ||
| 9 | NC | |||
| 10 | NC | |||
| 11 | NC | |||
| 12 | PE | 屏蔽地 |
4）控制信號端子
| 端子號 | 圖示 | 管腳號 | 信號 | 輸入/輸出 | 名稱 |
| CN4 |  | 1 | I1+ | 輸入 | 差分輸入信號IN1，3.3~5V有效，輸入頻率500KHz，信號定義可配置，默認為探針輸入信號1 |
| 2 | I1- | 輸入 | |||
| 3 | I2+ | 輸入 | 差分輸入信號IN2，3.3~5V有效，輸入頻率500KHz，信號定義可配置，默認為探針輸入信號2 | ||
| 4 | I2- | 輸入 | |||
| 5 | I3 | 輸入 | 單端輸入信號IN3~IN7，12～24V有效，輸入頻率10KHz，信號定義可配置，I3默認為原點，I4 默認為正限位，I5默認為負限位，I6和I7默認為通用輸入 | ||
| 6 | I6 | 輸入 | COMI為單端輸入信號公共端，共陽或共陰 | ||
| 7 | I4 | 輸入 | |||
| 8 | I7 | 輸入 | |||
| 9 | I5 | 輸入 | |||
| 10 | COMI | 輸入 | |||
| 11 | O1+ | 輸出 | 差分輸出信號OUT1，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認報警輸出 | ||
| 12 | O1- | ||||
| 13 | O2+ | 輸出 | 差分輸出信號OUT2，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認到位信號 | ||
| 14 | O2- | ||||
| 15 | O3 | 輸出 | 單端輸出信號，共陰接法，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認未配置 | ||
| 16 | O6 | 輸出 | 單端輸出信號，共陰接法，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出 | ||
| 17 | O4 | 輸出 | 單端輸出信號，共陰接法，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出 | ||
| 18 | 24VB | 輸出 | 抱閘信號電源輸入端，接外部電源24V正極 | ||
| 19 | O5 | 輸出 | 單端輸出信號，共陰接法，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出 | ||
| 20 | BR+ | 輸出 | 抱閘專用輸出正端，500mA，直接驅動抱閘器。上位機顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能 | ||
| 21 | COMO | 輸出 | 輸出共陰極公共端 | ||
| 22 | BR- | 輸出 | 抱閘專用輸出負端，500mA，直接驅動抱閘器。上位機顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能 |
5）EtherCAT端子
| 端子號 | 圖示 | 管腳號 | 信號 | 名稱 |
| CN5 |  | 1，9 | E_TX+ | EtherCAT數據發送正端 |
| 2，10 | E_TX- | EtherCAT數據發送負端 | ||
| 3，11 | E_RX+ | EtherCAT數據接收正端 | ||
| 4，12 | / | / | ||
| 5，13 | / | / | ||
| 6，14 | E_RX- | EtherCAT數據接收負端 | ||
| 7，15 | / | |||
| 8，16 | / | |||
| 連接器外殼 | PE | 屏蔽接地 |
6）旋撥設定
驅動器采用MSD（高位）和LSD（低位）的兩個16進制旋撥撥碼的組合作為節點地址的設定值，設定范圍為0-255，設定后需重新上電生效。如旋轉撥碼MSD撥到“A”，旋轉撥碼LSD撥到“8”，則對應該驅動器的從站地址=10*16+8=168。
MSD（高位） LSD（低位）
| 機座號 | 閉環電機型號 | 保持轉矩 | 機身長度（mm） | ||||
| 標準系列 | 抱閘系列 | 防水系列 | (Nm) | 標準型 | 抱閘型 | 防水型 | |
| 42 | 42CME02-C | 0.2 | 56 | ||||
| 42CME04-C | 0.4 | 63 | |||||
| 42CME06-C（*） | 0.6 | 70 | |||||
| 42CME08-C（*） | 0.8 | 83 | |||||
| 57 | 57CME06-C | 0.6 | 60 | ||||
| 57CME13-C（**） | 57CME13-C-BZ （*） | 57CME13-C-FS （*） | 1.3 | 75 | 109 | 94 | |
| 57CME23-C（**） | 57CME23-C-BZ （*） | 57CME23-C-FS （*） | 2.3 | 95 | 131 | 115 | |
| 57CME26-C（**） | 2.6 | 103 | |||||
| 57CME12X-C | 1.2 | 78 | |||||
| 57CME21X-C | 2.1 | 99 | |||||
| D57 | D57CME21-C | 2.1 | 86 | ||||
| D57CME31-C(*) | 3.1 | 105 | |||||
| 60 | 60CME22X-C（*） | 60CME22-C-BZ | 60CME22-C-FS | 2.2 | 89 | 129 | 113 |
| 60CME30X-C（*） | 60CME30-C-BZ（*） | 60CME30-C-FS | 3 | 107 | 143 | 130 | |
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