NV-VG1000垂直陀螺儀產品是一款、位的慣性測量設備，可以測量運動載體的姿態參數（橫滾和俯仰）、角速度和加速度信息。姿態和角速度偏差通過具有適當增益的6態卡爾曼濾波得到估計，適用于導航、定位的動態測量。

NV-VG1000采用高可靠性和穩定性的MEMS傳感器，同時具備中低精度光纖陀螺相應產品的測量精度及MEMS系統的環境特性，密封設計以及嚴格工藝保證產品在惡劣的環境下仍能地測量載體的角速度、加速度和姿態等運動參數。

二、性能指標

通訊協議（可定制）

硬件接口：RS232

串口波特率：115200

數據輸出速率：100hz

數據協議：

數字水平陀螺儀的測量數據封裝為25字節。

i 數據為Little Endian格式。即低位（LSB）字節在先。

數字水平陀螺儀測量數據的解碼：

數字水平陀螺儀的測量數據封裝中，起始的幀頭和后的校驗和用于同步通訊。中間依次是標志字節、計時器，橫滾、俯仰、偏航角，陀螺儀三軸角速度，加速度計三軸加速度，和溫度。具體為：

1. 幀頭：unsigned char，十六進制的常數，0xAA；

2. FLAG：unsigned char。

對于本產品，固定值為0X6A。

3. 時間測量：unsigned short，測量數據封裝的計時指示。每個數據周期中，計時器不斷遞增，滿值為216，超過滿值溢出并從零開始。計時器的單位為微秒。數據周期間的時間間隔的計算：MEAS_DIFF * s。

4. 橫滾角測量數據：signed short。橫滾角測量的數量級為100度。因此，角度值為*MEAS。

5. 俯仰角測量數據：signed short。俯仰角測量的數量級為100度。因此，角度值為*MEAS。

6. 偏航角測量數據：signed short。俯仰角測量的數量級為100度。因此，角度值為*MEAS。

7. 陀螺儀x-軸測量數據：數據類型為signed short。從測量值到測量角速率的轉換為：MEAS*GYRO_SCOPE/215，而GYRO_SCOPE為陀螺的角度范圍，其值為200°。

8. 陀螺儀y-軸測量數據：數據類型為signed short。從測量值到測量角速率的轉換為：MEAS*GYRO_SCOPE/215，而GYRO_SCOPE為陀螺的角度范圍，其值為200°。

9. 陀螺儀z-軸測量數據：數據類型為signed short。從測量值到測量角速率的轉換為：MEAS*GYRO_SCOPE/215，而GYRO_SCOPE為陀螺的角度范圍，其值為200°。

10. 加速度計x-軸測量數據：數據類型為signed short。從測量值到測量加速度的轉換為：MEAS*ACC_SCOPE/215，而ACC_SCOPE為加速度的測量范圍，其值為±10g。

11. 加速度計y-軸測量數據：數據類型為signed short。從測量值到測量加速度的轉換為：MEAS*ACC_SCOPE/215，而ACC_SCOPE為加速度的測量范圍，其值為±10g。

12. 加速度計z-軸測量數據：數據類型為signed short。從測量值到測量加速度的轉換為：MEAS*ACC_SCOPE/215，而ACC_SCOPE為加速度的測量范圍，其值為±10g。

13. 溫度測量：unsigned short。從測量值到測量溫度的轉換為：MEAS*250/215 -273°C。

14.校驗和：unsigned char。按字節從FLAG到后的溫度測量的無符號的總和，并以28為模的余數值。