1.產(chǎn)品介紹
NV-VG350數(shù)字水平儀產(chǎn)品是一款、位的慣性測量設(shè)備，可以測量運動載體的實時姿態(tài)（橫滾、俯仰）輸出的數(shù)字量信息信息、角速度和加速度信息。姿態(tài)和角速度偏差通過具有適當(dāng)增益的6態(tài)卡爾曼濾波得到估計。
NV-VG350采用高可靠性石英加速度計和光纖陀螺儀組成的捷聯(lián)慣性系統(tǒng)，同時密封設(shè)計以及嚴(yán)格工藝保證產(chǎn)品在惡劣的環(huán)境下仍能地測量載體的角速度、加速度和姿態(tài)等運動參數(shù)。
產(chǎn)品主要性能指標(biāo)
表1性能指標(biāo)
序號 | 主要性能 | 指標(biāo) |
1 | 靜態(tài)水平測角精度 | 俯仰：≤°（1σ） 橫滾：≤°（1σ） |
2 | 動態(tài)水平測角精度 | 俯仰：≤°（1σ） 橫滾：≤°（1σ） |
3 | 動態(tài)水平基準(zhǔn) | 俯仰：≤°（1σ） 橫滾：≤°（1σ） |
4 | 靜態(tài)漂移 | 俯仰：≤°/h 橫滾：≤°/h |
數(shù)據(jù)通訊協(xié)議
硬件接口：RS422
串口波特率：115200，8位數(shù)據(jù)位，1位停止位，無校驗
數(shù)據(jù)輸出速率：200Hz
數(shù)據(jù)協(xié)議：
字節(jié) | 類型 | 定義 |
0 | Unsigned Char | 幀頭，0xAA |
1 | Unsigned Char | FLAG ：0x8A |
2~3 | Unsigned short | 計時器 |
4~5 | Short | 橫滾角 |
6~7 | Short | 俯仰角 |
8~9 | Short | 航向角 |
10~11 | Short | 陀螺儀x-軸 |
12~13 | Short | 陀螺儀y-軸 |
14~15 | Short | 陀螺儀z-軸 |
16~17 | Short | 加速度計x-軸 |
18~19 | Short | 加速度計y-軸 |
20~21 | Short | 加速度計z-軸 |
22~23 | Unsigned short | 溫度 |
24 | Unsigned char | 檢驗和 |
數(shù)字水平儀的測量數(shù)據(jù)封裝為25字節(jié)。
i 數(shù)據(jù)為Little Endian格式。即低位（LSB）字節(jié)在先。
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