FANUC配件 發(fā)那科編碼器 驅(qū)動器 電機(jī) 電路板 系統(tǒng) 大量回收、FANUC配件（編碼器、驅(qū)動器、電機(jī)、電路板…）

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　　發(fā)那科機(jī)器人應(yīng)用項(xiàng)目大揭秘

　　FANUC iR PickTool是對傳送帶上的工件使用相機(jī)或光電傳感器等設(shè)備進(jìn)行檢測，機(jī)器人配合傳送帶的運(yùn)動對工件進(jìn)行動態(tài)拾取的定制化軟件。該軟件提供了多臺機(jī)器人共享一條傳送帶上工件數(shù)據(jù)信息的應(yīng)用，支持一臺機(jī)器人同時對應(yīng)多條傳送帶進(jìn)行跟蹤的應(yīng)用。在iR PickTool軟件應(yīng)用中，機(jī)器人可以通過隊(duì)列管理或視覺跟蹤實(shí)現(xiàn)對傳送帶上運(yùn)動的工件追蹤功能。

　　利用iR PickTool對跟蹤系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，步驟如下：

　　1.示教用電腦的設(shè)定（如使用示教器調(diào)試，不需要該步驟）iR PickTool中，通過電腦對iR PickTool進(jìn)行設(shè)定時，需要對電腦進(jìn)行設(shè)置。

　　在電腦上設(shè)置IP地址，確保示教電腦上設(shè)置的IP地址與機(jī)器人控制器的IP地址在同一網(wǎng)段

　　變更Internet Explorer的設(shè)定，將需要連接的機(jī)器人控制器的IP地址設(shè)置為受信任站點(diǎn)

　　變更Windows防火墻設(shè)定，使機(jī)器人控制器的通信不被Windows防火墻限制

　　2.機(jī)器人間的通信設(shè)定（如只有一臺機(jī)器人，不需要該步驟）在使用iR PickTool跟蹤時，機(jī)器人控制器間會存在大量的信息交換。如果發(fā)生通信延遲，會影響系統(tǒng)的性能。因此，機(jī)器人間的通信是由機(jī)器人控制器間建立的本地網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成，不會受到其他通信的通信量影響。構(gòu)建機(jī)器人間通信設(shè)置時，需要注意以下事項(xiàng)：

　　IP地址的設(shè)定中，需要對各機(jī)器人控制器定義不同的機(jī)器人名稱

　　IP地址的設(shè)定中，需要使機(jī)器人間的通信所使用的端口IP地址設(shè)為連號

　　使用以太網(wǎng)編碼器時，必須使連接脈沖編碼器的機(jī)器人控制器的IP地址在前頭

　　3.脈沖編碼器的連接和設(shè)定安裝脈沖編碼器時，注意脈沖編碼器的安裝位置不會與機(jī)器人產(chǎn)生干涉，也不會進(jìn)入相機(jī)的視野。相比較脈沖編碼器直接安裝于傳送帶的驅(qū)動軸、從動軸，在編碼器前端安裝旋轉(zhuǎn)盤，使旋轉(zhuǎn)盤與傳送帶直接接觸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的方式，能夠更加地測量傳送帶的

　　4.相機(jī)的連接和設(shè)定（僅視覺跟蹤，隊(duì)列管理跟蹤時不需要該步驟）

　　在相機(jī)上安裝鏡頭，設(shè)置于傳送帶上方，使相機(jī)光軸與傳送帶表面垂直。設(shè)置相機(jī)時，使傳送帶的傳送方向與相機(jī)圖像尺寸較大側(cè)相同。確保相機(jī)在傳送帶傳送方向上視野寬敞。