川崎機器人革新突破——雙腕duAro 

實現了真正的人機協作。 

負載 2kg (1手臂) 

軸數 4 × 2 

重復性 ±0.05mm 

duAro1機器人的規格 

手臂形式 水平多關節 

動作自由度（軸） 4x2手臂 

max可搬重量（kg） 2（1手臂） 

重復定位精度（mm） ±0.05 

max行程 下手臂 上手臂 

腕旋轉（°） －170 - +170 (JT1) －510 - +150 (JT5) 

腕旋轉（°） －140 - +140 (JT2) －140 - +140 (JT6) 

腕上下（mm） 0 - +150 (JT3)*1 0 - +150 (JT7)*1 

手腕回轉（°） －360 - +360 (JT4)*1 －360 - +360 (JT8)*1 

控制柜部分（D61） 控制軸數（軸） max12 

驅動方式 全數字伺服系統 

動作方式 示教模式 各軸獨立、基礎坐標系、工具坐標系 

再現模式 各軸插補、直線插補 

示教方式 AS語言方式、直接示教 

存儲容量（MB） 4 

I/O信號 通用輸入（點） 16（max32）*2 

通用輸出（點） 8（max16）*2 

電源規格 AC200-230V±10%、50/60Hz±2%、單相、max2.0kVA 

D種接地（機器人專用接地）、max漏電電流10mA以下 

本體重量（kg） 200 

安裝方式 地面式 

安裝環境 環境溫度（℃） 5 - 40 

相對濕度（%） 35 - 85（無結露）