1．什么是碼垛機機械手
包裝碼垛機械手是專為包裝生產線設計開發的自動化生產設備,廣泛應用于各種包裝生產線。只需要簡單地設置操作步驟就可以適應新的包裝規格其設備的靈活性可以允許處理很
多不同形狀和大小的產品和包裝盒。
2.碼垛機機械手優勢
博卉包裝碼垛系列機器人可以實現抓取傳送帶上的產品然后堆垛至紙托盤中最后進行裝箱的過程，主要用于巧克力、藥品、小型電子元器件、零部件等。針對堆垛規格復雜的包
裝設計了一種5自由度的包裝堆垛機械手對不同規格的產品進行快速抓取快速放置到堆垛規格不一的各類包裝盒。它可以威輕人頻案的體力勞動改善勞動條件、保證安全生產 降
低能源消耗和提高生產效率在增強企業的市場競爭力等方面起到極其重要的作用。
3.如何去優化的
拓撲優化技術在滿足產品約束條件的前提下能確定較合理的結構布局結構優化分為尺寸優化形狀優化和拓撲優化3個不同層次的問題。變厚度法、均勻化理論和變密度法等方法
的提出能夠很好的解決復雜的工程問題。 變密度方法通過人為地建立材料特性與材料密度之間的關系在拓撲優化處理后在給定的初始優化區域上能以0至1的單元密度進行分布，
然后通過控制單元的密度向0或者1兩端收效可以使得拓撲優化結果便于抽象成可以工的結構因此變密度法有著明顯優勢并廠泛應用于工程設計中。AnsysWorkbench軟件的
ShapeOptimiza-tion提供了一種盡可能地尋找對整體結構強度不產性負面影響的可去除材料的拓撲優化方法文中使用該軟件對結構復雜的機械手進行有限元分析并運用了變密度
法的拓撲優化設計,在滿足機械手的約束條件下確定較合理的結構布局，從而減少機械手質雖提高剛度減小機械手轉動慣星和提高整體穩定性。
4.碼垛機機械手的原理
機械手的結構和模型簡化文中所研究的是一種隔軸機械手，該機械手的電機安裝于中心軸附近 ,采用同步帶傳動和齒輪傳動的方式來驅動各關節的運動相對于傳統的機械手，該
機械手能大大地降低整機的轉動慣量。機械手主要由大臂、小臂手方軸、轉軸、拾取器3組電機拉伸式電磁鐵、轉臂架等組成電機通過- -對減速齒輪帶動大臂旋轉電機I通過一級
同步帶帶動小臂旋轉電機通過一級同步帶帶動轉軸再通過二級同步帶帶動手方軸旋轉拉伸式電磁鐵帶動手方軸上下運動，拾取器通過氣動或電動驅動上下擺動(吳體結構文中未表
示)。在該機械手樣品試制中發現由于同步帶包裹在機械臂內部導致同步帶安裝困難文中在后續中對機械手手臂進行優化的挖空能夠很好的解決這一問題。
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