一. 四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及動(dòng)作過程

　　機(jī)械手結(jié)構(gòu)，有氣控機(jī)械手、XY軸絲杠組、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)基座等組成。

　　其運(yùn)動(dòng)控制方式為：

　　(1)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)可旋轉(zhuǎn)角度為360°的氣控機(jī)械手;

　　(2)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠組件使機(jī)械手沿X、Y軸移動(dòng)(有x、y軸限位開關(guān));

　　(3)可回旋360°的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)能帶動(dòng)機(jī)械手及絲杠組自由旋轉(zhuǎn)(其電氣拖動(dòng)部分由直流電動(dòng)機(jī)、光電編碼器、接近開關(guān)等組成;

　　(4)旋轉(zhuǎn)基座主要支撐以上3部分;

　　(5)氣控機(jī)械手的張合由氣壓控制。

　　其工作過程為：當(dāng)貨物到達(dá)時(shí)，灌裝生產(chǎn)線機(jī)械手系統(tǒng)開始動(dòng)作;步進(jìn)電機(jī)控制開始向下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)另一路步進(jìn)電機(jī)控制橫軸開始向前運(yùn)動(dòng);伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到達(dá)正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機(jī)械手夾住貨物。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)縱軸上升，另一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)橫軸開始向前走;轉(zhuǎn)盤直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使機(jī)械手整體運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)到貨物接收處;步進(jìn)電機(jī)再次驅(qū)動(dòng)縱軸下降，到達(dá)位置后，氣閥放氣，機(jī)械手松開貨物;系統(tǒng)回位準(zhǔn)備下一次動(dòng)作。

　　二 控制器件選型

　　為達(dá)到比較好控制的目的，根據(jù)市場(chǎng)情況，對(duì)各種關(guān)鍵器件選型如下：

　　1. 步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器

　　機(jī)械手縱軸(Y軸)和橫軸(X軸)選用的是北京四通電機(jī)技術(shù)有限公司的42BYG250C型兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，步距角為0.9°/1.8°，電流1.5A。M1是橫軸電機(jī)，帶動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)伸、縮。

　　M2是縱軸電機(jī)，帶動(dòng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)上升、下降。所選用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是SH-20403型，該驅(qū)動(dòng)器采用10～40V直流供電，H橋雙極恒相電流驅(qū)動(dòng)，比較大3A的8種輸出電流可選，比較大64細(xì)分的7種細(xì)分模式可選，輸入信號(hào)光電隔離，標(biāo)準(zhǔn)單脈沖接口，有脫機(jī)保持功能，半密閉式機(jī)殼可適應(yīng)更惡劣的工況環(huán)境，提供節(jié)能的自動(dòng)半電流方式。

　　驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的開關(guān)電源設(shè)計(jì)，保證了驅(qū)動(dòng)器可適應(yīng)較寬的電壓范圍，用戶可根據(jù)各自情況在10～40VDC之間選擇。一般來說較高的額定電源電壓有利于提高電機(jī)的高速力矩，但卻會(huì)加大驅(qū)動(dòng)器的損耗和溫升。

　　本驅(qū)動(dòng)器比較大輸出電流值為3A/相，通過驅(qū)動(dòng)器面板上六位撥碼開關(guān)的第5、6、7三位可組合出8種狀態(tài)，對(duì)應(yīng)8種輸出電流，從0.9A到3A以配合不同的電機(jī)使用。本驅(qū)動(dòng)器可提供整步、改善半步、4細(xì)分、8細(xì)分、16細(xì)分、32細(xì)分和64細(xì)分7種運(yùn)行模式，利用驅(qū)動(dòng)器面板上六位撥碼開關(guān)的第1、2、3三位可組合出不同的狀態(tài)。

　　果汁、飲料灌裝封口機(jī)適用范圍：

　　本廠生產(chǎn)的BG60系列果汁、飲料灌裝封口機(jī)采用不銹鋼制造，可調(diào)節(jié)生產(chǎn)速度，從送杯、充填、放膜、光標(biāo)校正、封口剪切、脫杯均為全自動(dòng)作業(yè)。廣泛使用于杯(瓶)、盒、碗裝果汁、飲料、牛奶、酸奶、方便面、藕粉、米線等食品、飲料的灌裝封蓋，也可以用于其它異型裝的封蓋。


果汁、飲料灌裝封口機(jī)生產(chǎn)流程圖：

　　果汁、飲料灌裝封口機(jī)功能描述：

　　相宜果汁灌裝封口機(jī)、飲料灌裝封口機(jī)可自動(dòng)完成塑(紙)杯盒的自動(dòng)落杯(可選配)、填充灌裝、日期打印、紫外線殺菌、光電跟蹤定位(可選配)、封口(蓋)、自動(dòng)對(duì)芯剪切膜及廢膜回收等功能。光電跟蹤檢測(cè)封口膜、自動(dòng)落杯裝置等裝置可選配，也可根據(jù)您的特殊要求進(jìn)行定制。具體功能也可根據(jù)用戶需要增、減部分功能。

　　果汁、飲料灌裝封口機(jī)主要技術(shù)參數(shù)：

　　型號(hào)：XBG60-4P

　　電源：三項(xiàng)線制220V/50HZ

　　功率：3.2KW/H

　　產(chǎn)量：3000-4100杯/時(shí)

　　灌裝精度：99%

　　工作氣壓：0.65-0.85MPA

　　耗氣量：0.7m3/s

　　外形(長(zhǎng)*寬*高)：2800*650*1500mm

　　重量：700kg



客戶可根據(jù)生產(chǎn)需求進(jìn)行選擇不同參數(shù)的果汁、飲料灌裝封口機(jī)，也可以根據(jù)需求進(jìn)行定制！歡迎在線咨詢！

果汁、飲料灌裝封口機(jī)零部件細(xì)節(jié)圖：