PID調(diào)節(jié)器PID參數(shù)整定步驟
云南昌暉儀表制造有限公司在“”這篇文章中介紹過：PID參數(shù)常見整定方法的整定方法有有臨界比例度法、衰減曲線法、階躍響應(yīng)法和經(jīng)驗(yàn)法，PID參數(shù)的整定方法有階躍響應(yīng)法和臨界比例帶法兩種。本文對(duì)階躍響應(yīng)法和臨界比例帶法的PID整定步驟做詳細(xì)介紹。
基于階躍響應(yīng)法的PID整定步驟1、將設(shè)定為手動(dòng)模式，穩(wěn)定測(cè)量值。2、測(cè)量值穩(wěn)定后，在手動(dòng)模式下階段性地增大（或減小）輸出信號(hào)，如下圖所示記錄流程響應(yīng)數(shù)據(jù)，直到測(cè)量值穩(wěn)定。
如上圖所示，在流程響應(yīng)數(shù)據(jù)中畫上切線，求得過程增益Kp=△PV/△MV、死區(qū)時(shí)間L、延遲時(shí)間（時(shí)間常數(shù)）T。把△PV設(shè)定為99%，延遲時(shí)間Tˊ（=T）為響應(yīng)達(dá)到63.2%的時(shí)間。
3、基于響應(yīng)數(shù)據(jù)，通過下表求出PID參數(shù)后，利用PID調(diào)節(jié)器參數(shù)自整定確認(rèn)控制結(jié)果。Ziegler Nichols的PID參數(shù) 控制動(dòng)作 | 比例帶 | 積分時(shí)間 | 微分時(shí)間 |
PI | 110×Kp×L/T | 3.3×L | — |
PID | 83×Kp×L/T | 2.0×L | 0.5 x L |
基于臨界比例度法的PID整定步驟在實(shí)際過程中無法得到階段性響應(yīng)數(shù)據(jù)時(shí)，采用此方法。1、先將P、I設(shè)定為，D設(shè)定為最小，然后選擇自動(dòng)模式。2、將P（增加調(diào)節(jié)增益）逐漸調(diào)小，到測(cè)量值開始振蕩之前停止。3、將I從逐漸減小，到測(cè)量值開始振蕩之前停止。4、將D從最小逐漸增大，到測(cè)量值開始振蕩之前停止。5、再次微調(diào)P，到測(cè)量值開始振蕩之前停止。[補(bǔ)充說明]1、在串級(jí)控制回路中，先對(duì)副調(diào)節(jié)器的PID參數(shù)進(jìn)行整定后，再對(duì)主調(diào)節(jié)器進(jìn)行整定。2、多個(gè)控制回路間相互干擾時(shí)，一方面進(jìn)行PID參數(shù)整定，另一方面需要降低調(diào)節(jié)靈敏度。
3、響應(yīng)較快的流量控制、壓力控制、液位控制通常使用PI控制，響應(yīng)慢的溫度控制及分析儀控制則使用PID控制。
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