現(xiàn)代工業(yè)的快速發(fā)展迫切需要進一步提高生產(chǎn)效率、產(chǎn)品質(zhì)量和產(chǎn)品更新?lián)Q代速度。因此，工業(yè)機器人已經(jīng)進入高速、高精度、智能化、模塊化發(fā)展階段，特別是在高速、高精度方面，已經(jīng)成為現(xiàn)代工業(yè)機器人發(fā)展的主要趨勢，如用于激光焊接和激光切割的工業(yè)機器人跟蹤精度更高。因此，實現(xiàn)工業(yè)機器人的高速高精度運動控制，對提高我國工業(yè)機器人的技術(shù)水平，增強國際競爭力具有重要意義。

機器人控制技術(shù)是影響機器人系統(tǒng)性能的關(guān)鍵部分。它已成為機器人研究領(lǐng)域的熱點和難點。許多問題需要解決。因此，為了提高工業(yè)機器人的跟蹤精度，有必要對工業(yè)機器人的運動學(xué)、動力學(xué)、軌跡跟蹤控制等關(guān)鍵技術(shù)問題進行深入研究，主要涉及以下兩個方面：一是如何保證機器人在高速下穩(wěn)定可靠地運動，即：為了避免高速運動可能帶來的不利因素，如奇異性引起的機械振動等，這涉及到機器人的二是如何提高機器人的速度和控制精度，涉及到機器人的本體結(jié)構(gòu)優(yōu)化、運動伺服控制技術(shù)等。