AGV通常由以下部件組成：

1、車體：由車架和相應的機械裝置組成，是AGV的基礎部分和其他裝配部件的安裝基礎。

2、儲能充電裝置：由充電站和自動充電機組成。AGV可完成自動在線充電，由控制系統集中管理，實現24小時連續生產。

3、驅動裝置：由車輪、減速器、制動器、驅動電機和速度控制器組成，是控制AGV正常運行的裝置。操作指令由計算機或人工控制發出，運行速度、方向和制動的調整由計算機控制。為保證安全，制動裝置在斷電時采用機械制動。

4、導向裝置：接受導向系統的方向信息，確保AGV車輛沿著正確的路徑行走。

5、通信裝置：實現AGV與控制臺、監控設備之間的信息交換。

6、安全及輔助裝置：為避免AGV在系統故障或有人通過AGV工作路線時發生碰撞，AGV一般有障礙物檢測和防撞、報警聲、報警視覺、緊急停車等裝置。

7、轉載裝置：直接與被運輸貨物接觸，實現貨物轉運的裝置。在不同的任務和現場環境下，可以選擇不同的負載轉移系統，如輥道、叉車和機械手。

8、控制系統：由計算機、任務采集系統、報警系統及相關軟件組成。主要分為地面（上）控制系統和車輛（下）控制系統。其中地面控制系統是指AGV系統的固定設備，主要負責任務分配、車輛調度、路徑（線）管理、交通管理、自動充電等功能；車載控制系統在接收到上層系統的命令后，負責導航計算，實現引導和車輛行走、裝卸作業等功能。