國(guó)內(nèi)的agv研究起步較晚，但從臺(tái)agv至今也有四十多年的發(fā)展歷史，期間，導(dǎo)航技術(shù)一直是agv最關(guān)鍵的一點(diǎn)，導(dǎo)航方式很大程度決定了agv的效率、柔性。隨著復(fù)雜場(chǎng)景的需求爆發(fā)，單一的導(dǎo)航方式顯然已經(jīng)無法滿足更復(fù)雜的場(chǎng)景，融合導(dǎo)航成為解決復(fù)雜場(chǎng)景的突破口。

目前，主要的導(dǎo)航方式有

1、電磁導(dǎo)引

電磁導(dǎo)引是比較傳統(tǒng)的導(dǎo)引方式，實(shí)現(xiàn)形式是在自動(dòng)導(dǎo)引車的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線上加載低頻、低壓電流，產(chǎn)生磁場(chǎng)，通過車載電磁傳感器通過對(duì)導(dǎo)引磁場(chǎng)強(qiáng)弱的識(shí)別和跟蹤實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航，通過讀取預(yù)先埋設(shè)的RFID卡來完整任務(wù)。

電磁導(dǎo)引的主要優(yōu)點(diǎn)為金屬線埋在地下，隱蔽性強(qiáng)，不易受到破環(huán)，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單可靠，對(duì)聲光無干擾，制造成本低。缺點(diǎn)是金屬線的鋪設(shè)麻煩，且更改和拓展路徑困難，電磁感應(yīng)容易受到金屬等鐵磁物質(zhì)的影響。

電磁導(dǎo)引在路線較為簡(jiǎn)單，需要24小時(shí)連續(xù)作業(yè)的生產(chǎn)制造（如汽車制造）有比較廣泛的應(yīng)用。

2、磁帶導(dǎo)引

磁帶導(dǎo)引與電磁導(dǎo)引原理較為相近，也是在自動(dòng)導(dǎo)引車的形式路徑上鋪設(shè)磁帶，通過車載電磁傳感器對(duì)磁場(chǎng)信號(hào)的識(shí)別來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引方式。

磁帶導(dǎo)引主要的優(yōu)點(diǎn)為技術(shù)成熟可靠，成本較低，磁帶的鋪設(shè)較為容易，拓展與更改路徑相對(duì)電磁導(dǎo)引較為容易，運(yùn)行線路明顯，對(duì)于聲光無干擾。缺點(diǎn)為路徑裸露，容易受到機(jī)械損傷和污染，需要人員定期維護(hù)，容易受到金屬等鐵磁物質(zhì)的影響，AGV一旦執(zhí)行任務(wù)只能沿著固定磁帶運(yùn)動(dòng)，無法更改任務(wù)。

磁條導(dǎo)引適用于地面嵌入型、輕載牽引的狀態(tài)方式，可用于非金屬地面、非消磁的室內(nèi)環(huán)境，能夠穩(wěn)定持久作業(yè)。

3、二維碼導(dǎo)引

二維碼導(dǎo)引，坐標(biāo)的標(biāo)志通過地面上的二維碼實(shí)現(xiàn)。二維碼導(dǎo)引與磁釘導(dǎo)引較為相似，只是坐標(biāo)標(biāo)志物不同。二維碼導(dǎo)航的原理是自動(dòng)導(dǎo)引小車通過攝像頭掃描地面QR二維碼，通過解析二維碼信息獲取當(dāng)前的位置信息。二維碼導(dǎo)航通常與慣性導(dǎo)航相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。

二維碼導(dǎo)航目前在市場(chǎng)上十分火熱，主要原因是亞馬遜高價(jià)收購(gòu)了KIVA二維碼導(dǎo)航機(jī)器人，其類似棋盤的工作模式令人印象深刻，國(guó)內(nèi)的電商，智能倉(cāng)庫(kù)紛紛采用二維碼導(dǎo)航機(jī)器人。二維碼導(dǎo)引的移動(dòng)機(jī)器人的單機(jī)成本較低，但是在項(xiàng)目現(xiàn)場(chǎng)需要鋪設(shè)大量二維碼，且二維碼易磨損，維護(hù)成本較高。

4、激光導(dǎo)航

激光導(dǎo)航一般就指基于反射板定位的激光導(dǎo)航，具體原理是在AGV 行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，激光掃描器會(huì)安裝在 AGV 車體上。激光掃描器隨 AGV 的行走, 發(fā)出激光束，發(fā)出的激光束被沿 AGV 行駛路徑鋪設(shè)的多組反射板直接反射回來，觸發(fā)控制器記錄旋轉(zhuǎn)激光頭遇到反射板時(shí)的角度。控制器根據(jù)這些角度值與實(shí)際的這組反光板的位置相匹配，計(jì)算出 AGV 的坐標(biāo)，基于這個(gè)原理就可以實(shí)現(xiàn)非常精確的激光導(dǎo)引。

激光導(dǎo)航的方式使得AGV能夠靈活規(guī)劃路徑，定位準(zhǔn)確，行駛路徑靈活多變，施工較為方方便，能夠適應(yīng)各種實(shí)用環(huán)境。由于激光導(dǎo)航的反光板處于較高的物理位置，不易受到破環(huán)。正常工作時(shí)不能遮蔽反光板，否則會(huì)影響其定位情況。激光導(dǎo)航由于成本較高，在目前AGV市場(chǎng)上占用率不是很高，但由于其*性，將會(huì)逐漸取代一些傳統(tǒng)的導(dǎo)航導(dǎo)引方式。

5、視覺導(dǎo)航

通過自動(dòng)導(dǎo)引車車載視覺傳感器獲取運(yùn)行區(qū)域周的圖像信息來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航的方法。硬件上需要下視攝像頭，補(bǔ)光燈和遮光罩等來支持該種導(dǎo)航方式的實(shí)現(xiàn)，可利用豐富的地面紋理信息，并基于相位相關(guān)法計(jì)算兩圖間的位移和旋轉(zhuǎn)，再通過積分來獲取當(dāng)前位置。

該方式通過移動(dòng)機(jī)器人在移動(dòng)過程中攝像頭拍攝地面紋理進(jìn)行自動(dòng)建圖，再將在運(yùn)行過程中獲取的地面紋理信息，與自建地圖中的紋理圖像進(jìn)行配準(zhǔn)對(duì)比，以此估計(jì)移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前位姿，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的定位。

視覺導(dǎo)航AGV目前在市場(chǎng)上的應(yīng)用較少，視覺紋理導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)是硬件成本較低，定位精確。缺點(diǎn)是運(yùn)行的地面需要有紋理信息，當(dāng)運(yùn)行場(chǎng)地面積較大，繪制導(dǎo)航地圖的時(shí)間相比激光導(dǎo)航長(zhǎng)。

單一的導(dǎo)航方式所適應(yīng)的場(chǎng)景有限，多導(dǎo)航融合的方式，能讓agv具備兩種以上的導(dǎo)航特點(diǎn)，滿足更多復(fù)雜場(chǎng)景的需求。智能倉(cāng)儲(chǔ)的發(fā)展，讓融合導(dǎo)航成為趨勢(shì)。