叉車的應用市場向來工況十分復雜，無人叉車的入局，不但可保障工人作業安全性，在某些危險作業工序中，更是承擔著的角色。隨著行業對自動化搬運的要求越來越高，近兩年，融合了堆垛功能與自動化導向搬運的叉車式AGV受到應用企業青睞。

然而，機器人如何在高位倉儲應用中處理狹窄巷道內以及視線受阻礙問題，托盤、料籠、貨架等細節銜接都極大地考驗著無人叉車技術的柔性化適配度，如何既能更好的提高無人叉車的適應性和精確度，又可降低復雜工況環境中的改造成本，一直是應用企業的訴求，也是AGV企業技術攻克的難點。

事實上，視覺導航技術一直是近年來叉車AGV企業需求突破口的重點之一，視覺導航無人叉車通過搭載視覺AI導航系統，以工業相機作為感測器，通過捕獲和分析機器人運動過程中的視覺特征，對叉車進行自主定位、運動控制以及障礙物躲避，從而實現復雜場景中倉庫貨物的自動搬運。

成熟的視覺導航在高位叉車AGV中的優勢

據悉，視覺AGV產品幾經迭代后，其穩定性和可靠性被獲得極大的肯定。目前，成熟的視覺導航應用在高位叉車AGV中具備以下四點不可替代的核心優勢：

是強易用性：相對于其他導航方式，視覺導航由于能從環境中提取語義信息，而三維視覺感知全面，很好的減少機器人的盲點，因此更加能夠適應客戶在常規使用需求中的復雜場景，例如，由于長時間使用變形的貨架、托盤；大比例貨物的超板；短時間內激增的的搬運量；狹小空間情況下的車輛調度等。

第二是精準感知：托盤、料籠識別和自適應精準叉取、橫梁檢測、貨物堆疊以及空間檢測都有賴于精準的感知技術。叉車AGV可通過視覺檢測貨物自動識別和適應托盤及貨架橫梁，規避高層貨架作業危險； 

第三是安全穩定：高位叉車作業要實現“機器換人”，首先要安全，畢竟機器所存在的盲點一旦忽視，則有可能造成安全事故。采用3D視覺的高位叉車AGV，信息豐富，導航穩定，避障時不僅可以停障、繞障，還可以高空避障和負尺度避障（檢測坑洼），這是激光雷達所不能做到的。

第四是高性價比：視覺傳感器不但憑成本優勢大幅降低了產品的造價，且對接管理系統的高位叉車AGV在效率上是人工所不能比擬的。AGV機器人配合WMS/WCM等庫位管理系統，其出入庫效率可提高20 %，節省3-4個人力成本。因此在終端客戶投資回報周期上，視覺導航工業無人車輛相對于其他導航方式有明顯的優勢。

深耕視覺導航，未來機器人成異形件高位搬運專家

目前，市場上，視覺導航AGV仍然處于初期階段，有著成熟案例的企業，其中，未來機器人（深圳）有限公司走在了行業的前列。

有賴于其在多年深耕視覺導航技術后*的成長和爆發力，未來機器人不僅完成了例高位前移式叉車的無人化改造，更是挑戰了當前無人碼垛領域難度的4層以上料筐精準堆疊技術，該項技術已經在華南一汽車零配件廠商的無人倉儲方案的項目中得到了實際的應用。

據悉，該廠房以一個“回”字的格局分布。商汽車零配件種類繁雜，尺寸不一，使用了50多種不同的料籠進行存儲。未來機器人針對料籠規格不同的問題，增加無人叉車的叉臂自適應功能，使其能夠在三維空間內根據料籠的距離和高低不同，實現精準叉取和堆碼。多方精簡優化后，該廠房整體作業效率以50%的速度得到提升。

因一期的料籠堆疊效益明顯，二期汽車輪胎的無人搬運項目接踵而至。此項目的難點在于，達到第4-6層高的堆疊時，人工叉車堆疊不準、作業效率急劇下降、不安全系數增大；在設計解決方案時，未來機器人投入了9米堆高的VisionNav前移式無人叉車，每個流程平均耗時15分鐘，使其7*24H的范疇內保持作業效率穩定。

在高位堆疊中，VisionNav前移式無人叉車通過其叉臂的自適應調整和車體的實時定位糾偏，能夠保持每次叉卸貨效率穩定；減少人員投入從而降低作業的危險系數，這對于大面積、大批量的廠房或倉庫來說，是極大利好。

據悉，未來機器人的視覺導航無人叉車系列一經推出便火速贏得市場好評，到目前為止，已累計實現150多種不同料筐料籠的精準識別與自主堆疊，涵蓋物流、保稅、快消品等多個領域頭部企業國內中高層倉庫無人取放貨項目。

近期，未來機器人開始籌備新款異形件無人搬運的項目測試，除了進行叉臂自適應功能2.0版本的迭代外，還對機器人控制和感知層面的算法進行了優化升級。未來機器人聯合創始人李陸洋博士在接受新戰略機器人全媒體記者采訪時還表示，“現階段未來機器人在視覺導航技術領域仍在不斷深耕，近期我們與中興通訊達成了5G戰略合作框架，旨在推進5G技術與視覺工業無人車輛的結合，推動創新應用場景和方案研究的落地。” 

由此看來，視覺導航叉車AGV在高位貨倉中的應用將大有裨益。