基于PMAC的機(jī)器人控制器設(shè)計(jì)
采用了兩級(jí)控制體系結(jié)構(gòu) , 其中PC機(jī)的主要作用是完成運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 ,提供人機(jī)操作界面 ,
進(jìn)行三維仿真,離線編程和向PMAC發(fā)送實(shí) 時(shí)控制指令,而對(duì)機(jī)械手的直接控制由PMAC完成.
采用PMAC*的運(yùn)動(dòng)控制功能使得機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)變得非常方便 ,由于采用技術(shù)*、
非專用的模塊 ,既保證了系統(tǒng)的性能,又大大縮短了開發(fā)周期. 同時(shí)由于模塊之間
接口的標(biāo)準(zhǔn)化以及 PMAC 本身所具有開放式特征 ,可以方便地加入系統(tǒng)的硬件和軟件,
能夠根據(jù)實(shí)際需要擴(kuò)展機(jī)器人的功能。
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