自動控制思想及其實(shí)踐可以說歷史悠久。它是人類在認(rèn)識世界和改造世界的過程中產(chǎn)生的，并隨著社會的發(fā)展和科學(xué)水平的進(jìn)步而不斷發(fā)展。早在公元00年，古希臘就運(yùn)用反饋控制原理設(shè)計(jì)了浮子調(diào)節(jié)器，并應(yīng)用于水鐘和油燈中。

　　同樣早在1000多年前，我國古代先人們也發(fā)明了銅壺滴漏計(jì)時器、指南車等控制裝置。應(yīng)用于工業(yè)的自控器是瓦特（J.Watt）于1769年發(fā)明的用來控制蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速的飛球控制器．

　　1868年以前，自控裝置和系統(tǒng)的設(shè)計(jì)還處于直覺階段，沒有系統(tǒng)的理論指導(dǎo)，因此在控制系統(tǒng)的各項(xiàng)性能（如穩(wěn)、準(zhǔn)、快）的協(xié)調(diào)控制方面經(jīng)常出現(xiàn)問題。十九世紀(jì)后半葉，許多科學(xué)家開始基于數(shù)學(xué)理論的自控理論的研究，并對控制系統(tǒng)的性能改善產(chǎn)生了積極的影響。1868年，麥克斯威爾（J.C.Maxwell）建立了飛球控制器的微分方程數(shù)學(xué)模型，并根據(jù)微分方程的解來分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性。1877年，羅斯（E.J.Routh）提出了不求系統(tǒng)微分方程根的穩(wěn)定性判據(jù)。1895年，霍爾維茨（A.Hurwitz）也獨(dú)立提出了類似的霍爾維茨穩(wěn)定性判據(jù)。

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