履帶式起重機由行走機構、回轉機構、機身及起重臂等部分組成。行走機構為兩條鏈式履帶；回轉機構為裝在底盤上的轉盤，使機身可回轉360°。起重臂下端鉸接于機身上，隨機身回轉，設有兩套滑輪組(起重及變幅滑輪組)，鋼絲繩通過起重臂滑輪組連接到機身內的卷揚機上，起重臂可分節制作并接長。

履帶式起重機的特點是操縱靈活，本身能回轉360度 ，在平坦堅實的地面上能負荷行駛。由于履帶的作用，可在松軟、泥濘的地面上作業，且可以在崎嶇不平的場地行駛。在裝配式結構施工中，特別是單層工業廠房結構安裝中，履帶式起重機得到廣泛的使用。履帶式起重機的缺點是穩定性較差，不應超負荷吊裝，行駛速度慢且履帶易損壞路面，因而，轉移時多用平板拖車裝運。

履帶式起重機超載吊裝時或由于施工需要而接長起重臂時，為保證起重機的穩定性，保證在吊裝中不發生傾覆事故需進行整個機身在作業時的穩定性驗算。驗算后，若不能滿足要求，則應采用增加配重等措施。

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